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1.保险期限内，一旦发生了保险事故，保险公司进行理赔后，保险合同就因履行而终止。

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3.如果受益人丧失受益权或者放弃受益权，被保险人又未指定其他受益人，则保险金应由被保险人的法定继承人领取，且保险金不作为被保险人的遗产。

2. 定值保险合同中，保险公司按出险时保险标的的实际价值进行赔偿。

1.保险合同的客体是指保险合同的主体享受权利和履行义务时共同指向的对象，即保险标的。

在应用卡尔曼滤波时，当过程噪声或观测噪声是有色噪声时，将其白化以后，需要对原状态方程进行扩维，但观测方程不变。