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2. 定值保险合同中，保险公司按出险时保险标的的实际价值进行赔偿。

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1.保险合同的客体是指保险合同的主体享受权利和履行义务时共同指向的对象，即保险标的。

在应用卡尔曼滤波时，当过程噪声或观测噪声是有色噪声时，将其白化以后，需要对原状态方程进行扩维，但观测方程不变。

使用卡尔曼滤波要求状态方程和观测方程都是线性的；否则，需要对方程进行线性化。

卡尔曼滤波包括预测和校正两个步骤，分别利用的是系统的状态方程和新的观测信息。