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理论上说，由连续模型离散化的模型与原连续模型是一致的。

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对于同一个实际应用问题，建立的系统模型是唯一的。

最小方差估计和线性最小方差估计均为无偏估计。

最优滤波和最优预测一样，都只是最优估计的一类方法。

关于卡尔曼滤波下列说法错误的是（）

A. 状态预测的精度与状态方程的精度有关
B. 状态预测方差反比于过程噪声方差
C. 增益矩阵的作用是平衡状态预测和新息
D. 估计误差方差正比于观测误差方差