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最优滤波和最优预测一样，都只是最优估计的一类方法。

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关于卡尔曼滤波下列说法错误的是（）

A. 状态预测的精度与状态方程的精度有关
B. 状态预测方差反比于过程噪声方差
C. 增益矩阵的作用是平衡状态预测和新息
D. 估计误差方差正比于观测误差方差

对状态方程和观测方程白化时，不发生改变的是（）

A. 状态向量
B. 观测向量
C. 过程噪声
D. 卡尔曼滤波方程

以下条件中影响卡尔曼滤波器准确性的因素有（）

A. 状态方程的形式
B. 状态向量的维数
C. 观测值的准确性
D. 观测向量的维数

以下说法不正确的是（）

A. 卡尔曼滤波是一种批处理估计器
B. 卡尔曼滤波是无偏估计器
C. 卡尔曼滤波是线性估计器
D. 卡尔曼滤波是最小方差估计器