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最小方差估计和线性最小方差估计均为无偏估计。

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最优滤波和最优预测一样，都只是最优估计的一类方法。

关于卡尔曼滤波下列说法错误的是（）

A. 状态预测的精度与状态方程的精度有关
B. 状态预测方差反比于过程噪声方差
C. 增益矩阵的作用是平衡状态预测和新息
D. 估计误差方差正比于观测误差方差

对状态方程和观测方程白化时，不发生改变的是（）

A. 状态向量
B. 观测向量
C. 过程噪声
D. 卡尔曼滤波方程

以下条件中影响卡尔曼滤波器准确性的因素有（）

A. 状态方程的形式
B. 状态向量的维数
C. 观测值的准确性
D. 观测向量的维数