关于机器人状态估计的描述正确的是：（ ）
A. 质心速度估计通过关节位置微分变换得到的信号存在较大高频噪声
B. 质心速度估计通过陀螺仪加速度信号经过积分得到的信号存在速度偏差
C. 通过微分得到的高频噪声和积分得到的带有积分漂移问题，通过卡尔曼滤波可以获得较好的速度估计值
D. 通过对微分得到的高频噪声和积分得到的带有积分漂移分别先进行滤波处理，然后再通过卡尔曼滤波可以获得较好的速度估计值
单轨车相比于普通四轮汽车具有的优点不包括以下哪项？（ ）
A. 路面通过性强
B. 速度快
C. 机动性高
D. 成本低
以下哪项无法给摩托车提供移动的自由度？（ ）
A. 车体倾斜角
B. 向前位移
C. 车把转向角
D. 两轮侧滑
内外可变动力学系统不具有哪项特点？（ ）
A. 系统可按照状态分成内动态、外动态两部分
B. 系统输入仅影响外动态性能，输入和外动态再联合影响内动态
C. 系统的输出量可直接反馈给内动态
D. 通过输入变量变换将内外变量进行互换
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