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世界第一台工业机器人UNIMATE是球坐标结构形式。

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凸轮连杆组合机构可使输出构件实现较长时间停歇。

用两个直线电机驱动,以改变机翼姿态,这种组合方式是并联组合。

前一级子机构的输出构件是后一级子机构的输入构件,这种组合方式是并联组合。

对心式曲柄滑块机构后接齿轮齿条机构,滑块的行程是曲柄长度的4倍。

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