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槽轮机构按照啮合形式分为和两种类型。

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曲柄摇杆机构可演化成曲柄滑块机构,其演化途径为______ 。

曲柄摇杆机构可演化成偏心轮机构,其演化途径为______ 。

在四杆机构中,压力角α与传动角γ之间的关系为______ 。

曲柄摇杆机构中,最小传动角出现的位置是______ 。