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曲柄摇杆机构可演化成偏心轮机构,其演化途径为______ 。

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在四杆机构中,压力角α与传动角γ之间的关系为______ 。

曲柄摇杆机构中,最小传动角出现的位置是______ 。

对于直动平底从动件盘形凸轮机构来说,避免产生运动失真的办法是______ 。

凸轮机构中当从动件位移规律为______ 时,易出现刚性冲击。