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基于现场总线开发的控制系统可以由（）系统、（）系统、（）等部分组成。

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高速CAN的通信速度为（）——（），低速CAN的通信速度为（）。

CAN标准帧的标识符是（）位，扩展帧的标识符是（）位。标识符值越（），数据帧优先级越高。

CAN的信号调制解调方式采用的是（）编码/解码方式，信号使用（）传送。

CAN的通信距离最远可达（）千米，网络节点数可达（）个；