关于手腕说法错误的是（）

A. 机器人的手腕结构简单、容易实现。
B. 腕部用来连接机器人手臂和末端执行器，并决定末端执行器在空间的姿态。
C. 一般要求手腕结构紧凑，质量较小，各运动轴采用独立运动
D. 对于中、大型负载机器人，考虑到重力平衡问题，其手腕三轴驱动电机尽量靠近手腕末端，超过了手关节旋转中心。