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从改善凸轮机构的动力性质,避免冲击和减少磨损的观点看,从动件的运动规律可选用______ 。

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凸轮机构中,凸轮的基圆半径越 ,则压力角越 ,机构的效率就越低。

在四杆机械中,取与______ 相对的杆为机架,则可得到双摇杆机构。

平面连杆机构具有急回特征在于______ 不为0。

由公式θ=180° / 计算出的角是平面四杆机构的__ 。