题目内容

波士顿动力公司开发的四足机器人驱动方式由液压到电机转变，选择电机驱动的机器人具有哪些优势：（）

A. 驱动控制调节相对简单，稳定性较好
B. 电机不确定性和非线性因素少且方便维护
C. 电机力矩小、刚度低，必须配合减速器使用
D. 电机续航时间更长，绿色无污染

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以下哪些描述是不正确的：（）

A. 机器人机械系统设计与控制算法是两个相对独立的体系，开发过程中两者可以互不干涉
B. 不同的四足机器人如果采用同一套控制算法且通过参数调节也是可以实现相同的运动功能的
C. 四足机器人需要根据不同地形或速度选择不同步态以兼顾运动速度、能量效率和环境适应性等多方面要求
D. 四足机器人不同的步态可以根据腿部的运动时序进行区分，常见的trot步态既可以实现行走运动，也可以实现跑步运动

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四足机器人的主要控制量包括几个方面：（）

A. 速度控制
B. 姿态控制
C. 高度控制
D. 轨迹控制

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关于机器人状态估计的描述正确的是：（）

A. 质心速度估计通过关节位置微分变换得到的信号存在较大高频噪声
B. 质心速度估计通过陀螺仪加速度信号经过积分得到的信号存在速度偏差
C. 通过微分得到的高频噪声和积分得到的带有积分漂移问题，通过卡尔曼滤波可以获得较好的速度估计值
D. 通过对微分得到的高频噪声和积分得到的带有积分漂移分别先进行滤波处理，然后再通过卡尔曼滤波可以获得较好的速度估计值

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