系统在r（t）=2t作用下的稳态误差ess=∞，说明（）
A. 系统型别v=0
B. 系统不稳定
C. 输入幅值过大
D. 闭环传递函数中有一个积分环节
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描述系统动态性能的指标有（）
A. 延迟时间td
B. 调节时间ts
C. 最大超调量σ%
D. 稳态误差e
以下属于比例加积分（PD）控制的优点的是（）
A. 放大高频干扰信号
B. 在e（t）未出现前，发出有效的早期修正信号
C. 有助于系统的稳定性并抑制过大超调
D. 引入开环零点，改善系统稳态性能
已知某系统的有两个开环极点分别为（0，0），（-1，0），无开环零点；试判断下列哪个点位于系统的根轨迹上（）
A. s1（-1，j1）
B. s2（0，j1）
C. s3（-0.5，-j1）
D. s1（-2，j0.5）
根据机械特性硬度值的不同，可将电动机机械特性分为（）
A. 绝对硬特性
B. 硬特性
C. 软特性
D. 绝对软特性
E. 综合特性
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