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搬运车辆的转弯半径越小，对作业空间的要求就越______。

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AGVS的管理与控制一般分为三级，即计划管理级、过程处置级和 ______级。

电磁导向系统利用______的原理，在沿运行线路的地面下设置敷设导线，利用电磁导向使车辆正确地沿路线运行。

ACVS的控制与管理采用______层次结构，即按功能划分为不同层次的控制模块，在层次之间再以标准化的接口来协调管理。

光学导向系统有识别式和______式两种。