以下哪种不是机械臂常用的平衡机构
A. 伺服控制平衡
B. 配重平衡机构
C. 弹簧平衡机构
D. 液压缸平衡机构
关于手腕说法错误的是（）
A. 机器人的手腕结构简单、容易实现。
B. 腕部用来连接机器人手臂和末端执行器，并决定末端执行器在空间的姿态。
C. 一般要求手腕结构紧凑，质量较小，各运动轴采用独立运动
D. 对于中、大型负载机器人，考虑到重力平衡问题，其手腕三轴驱动电机尽量靠近手腕末端，超过了手关节旋转中心。
目前常用的工业机器人末端执行器不包括
A. 夹持式取料手
B. 万能灵巧手
C. 吸附式取料手
D. 专用工具
能直接将直线运动转换为旋转运动的传动方式是（ ）。
A. 齿轮链
B. 齿轮齿条
C. 丝杠
D. 蜗轮蜗杆
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