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某5阶系统，有3个开环零点，则系统有条根轨迹，有条渐近线。

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1. 若某负反馈系统的开环传递函数表达式为Gk(s)，则系统的特征方程为______ 。

若某一负反馈控制系统，其前向通道的传递函数为G（s）反馈通道的传递函数为H(s)，则此系统的开环传递函数等于，闭环传递函数等于。

若二阶系统的单位阶跃响应为等幅振荡过程，则其阻尼比ζ=______ 。

若系统中有一个纯微分环节，则其Bode图中幅频特性低频段是一条斜率为______ 的直线。