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平面机构中,两构件通过面接触而构成的运动副称为,通过点、线接触而构成的运动副称为。

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门与门框之间存在两个铰链,一般情况下把这类重复引入的约束称为____。

用瞬心法进行平面机构速度分析时,若需要确定机构中两个互不接触构件间的瞬心位置,则可利用____法。

在计算平面机构的速度瞬心数目时,若机构有n个活动构件,则该机构具有____个相对速度瞬心。

任一做平面运动的自由构件有个自由度。对于平面机构引入2个约束的运动副是,引入1个约束的运动副是。