题目内容

机构具有确定相对运动的条件是()。

A.机构的自由度数目等于主动件数目
B.机构的自由度数目大于主动件数目
C.机构的自由度数目小于主动件数目
D. 机构的自由度数目大于等于主动件数目

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按运动副元素分和。

计算自由度的公式。

按运动副相对运动形式、、和。

计算自由度时需要考虑哪些特殊情况、和。