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现在工业机器人机械手的主要结构形式有机床式；全关节式；（）式等。

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脉冲电流对熔池的冲击搅拌作用有利于消除（），改善焊缝组织和外观成形，从而得到高质量焊缝。

铝合金焊接时，由于氧化膜比重大，容易进入金属内部，在焊缝中易形成（）。

氮不溶于液态铝，铝也不含碳，因此焊接铝合金时，不会产生氮气孔和一氧化碳气孔，只可能产生（）气孔。

铝合金在焊接过程中，会产生一系列困难，具体表现在：易（）、气孔、焊穿、热裂纹和接头强度不等。