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道路与路口检测（Road andIntersection Detection）：道路与路口检测由于其特殊性以及对安全的影响，被单独列出作为一个细分的小方向。

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动态物体检测（Moving ObjectDetection）：主要涉及通过视觉、激光雷达、毫米波雷达，以及传感器融合的方法去检测一些动态的物体，包括行人、车辆、自行车骑士等等。

车辆检测中，通过深度学习与深度视觉的结合进行车辆跟踪，通过单目视觉深度学习去尽量估计车体大小，通过传统视觉边缘检测方法去判断是否车体等。

车辆检测与跟踪（VehicleDetection and Tracking）：主要关注如何通过激光雷达、视觉，以及毫米波雷达进行车辆检测与跟踪。

在一些特殊的场景比如在长隧道里面，既没有 GNSS 信号，也没有太好的激光或者视觉特征的时候如何定位是个难题。