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程序设计模式包括____、_、_和_____。

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拉格朗日方程中不含未知的约束反力，克服了牛顿第二运动定律的缺点。

术前创布铺好后，手术创布只准向手术区外移动，不许向手术区内移动。

求解拉格朗日方程只能采用数值的方法。

设计软齿面圆柱齿轮传动时，应取小齿轮的齿面硬度与大齿轮的齿面硬度相同。