通常将路径规划划分为（ ）与（ ）两个子问题（ ）
A. 地图构建问题与路径识别问题
B. 全局路径规划问题与局部避障问题
C. 环境感知问题与路径执行问题
D. 全局路径规划问题与路径优化问题
以下哪项不是势场法的基本思路（ ）
A. 建立人工势场，将机器人视为场中的一点
B. 将目标建立为低势点，障碍为高势区域
C. 机器人沿梯度或其他势降低的方向前进，直至抵达目标
D. 遇势场急剧变化的区域判定为障碍，暂时沿势缓慢升高的方向前进以尽量避开障碍
以下哪项不是可视图法的特点（ ）
A. 解通常是最短路径
B. 需要构建的连线随障碍物与角数量的增加迅速增长
C. 路线分段连续，有不平滑的拐点
D. 能以较大的余量避开障碍
以下规划方法与局限性对应错误的一项是（ ）
A. 势场法存在局部极小问题，导致机器人提前停止
B. 可视图法路径不平滑，易发生碰撞
C. 沃洛诺伊图路径过长
D. 快速搜索随机树（RRT）不适合高维搜索空间
微信支付 
支付宝支付