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任务规划的主要目标是根据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考量无人机的性能、到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多条自的，保证无人机高效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地（）
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