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介质访问控制的方式很多，常用的有 _____________， _和 _________。

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对于数字量输入信号，通常通过 _______的方法，将随机干扰引起的虚假输入状态信号滤除掉。

中值滤波是对某一被测参数连续采样n次(一般n为奇数)，然后将这些采样值从小到大排序，选取 _______作为本次采样值。

某步进电机的转子齿数为6，工作方式采用三相六拍工作方式，该步进电机的齿距角为 _，每切换一次通电状态，转子转过的角度（步距角）为 _________。

干扰传播的主要途径有 _、 _和 _______。