对于ｎ个自由度完整系统，若已知ｓ个切向加速度（或角加速度），若不求任何真实未知力，则至少需要ｋ＝ｎ－ｓ个来自动力学理论的方程。若还需要求ｍ个待求真实力，则还至少需补充ｍ个。