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发那科机器人用户坐标尚未定义时将被工具坐标系所替代（）

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A. 胶qiang姿态尽量垂直于工件表面
B. 胶qiang针头位于待涂胶部位缝隙中，且不与工件接触
C. 运行轨迹平缓流畅，不能撞上工件损坏针头
D. 以上都是