（）用于描述安装在机器人第六轴上的工具坐标TCP（也就是工具坐标系的原点即工具中心点）、质量、重心等参数数据。

A. 工件数据wobjdata
B. 有效载荷loaddata
C. 工具数据tooldata
D. 关节位置数据jointtarget

TCP的设定方法是（）。

A. N（3≤N≤9）点法
B. TCP和Z法
C. TCP和Z，X法
D. 以上全是

设定时，通常采用三点法。只需在对象表面位置或工件边缘角位置上，定义三个点位置，来创建一个工件坐标系。

默认工具（tool0）的工具中心点位于机器人安装法兰的中心，称为点。执行程序时，机器人将该点移至编程位置。